#ifndef _MPU6050_H
#define _MPU6050_H

#include "main.h"
//MPU6050 AD0控制脚
#define MPU_AD0_CTRL PAout(15)  //控制AD0电平,从而控制MPU地址

//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG        0X06    //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG            0X0C    //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG   0X0D  //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG   0X0E  //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG   0X0F  //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG   0X10  //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG  0X19  //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG          0X1A  //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG     0X1B  //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG    0X1C  //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG   0X1F  //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG      0X23  //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG  0X24  //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25  //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG      0X26  //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27  //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28  //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG      0X29  //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A  //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B  //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG      0X2C  //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D  //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E  //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG      0X2F  //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30  //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31  //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG      0X32  //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG   0X33  //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34  //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG   0X35  //IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36  //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG  0X37  //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG     0X38  //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG    0X3A  //中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B  //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C  //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D  //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E  //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F  //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40  //加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41  //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42  //温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43  //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44  //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45  //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46  //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47  //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48  //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63  //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64  //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65  //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66  //IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67  //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG  0X68  //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69  //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG    0X6A  //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG    0X6B  //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG    0X6C  //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG    0X72  //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG    0X73  //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG      0X74  //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG    0X75  //器件ID寄存器

//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR 0X68

uint8_t MPU_Init(void);
void MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr);
void MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr);
void MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);
void MPU_Set_Rate(uint16_t rate);
short MPU_Get_Temperature(void);
void MPU_Get_Gyro(int16_t gyro[3]);
void MPU_Get_Acc(int16_t acc[3]);

#endif
